这是一个名为「添加物自我折叠」的技术，只要将材料放进90度的热水中，就会自我折叠，轻轻松松制作出软质机器人。
 

     这项技术的概念源自折纸艺术，藉由折叠平面材料来堆砌出立体形状；首先利用软体将3D模型转变成许多不同的平面，再将不同平面以折线相连，积着使用电脑割字机将图形用Mylar与PVC交叠的复合材料印出来。最后，手上就会拥有用3D模型不同平面连接而成长条状物体。

     接着，只须将长条物放进90度以上的沸水中，露出来的PVC会遇热收缩，不用几秒钟就会自动形成你想要的立体形状。

     再使用钓鱼线制作拮抗腱传动，就能透过电机控制机器人的动作；不过，这部分是整个制作过程中最耗时间的，占总制作时间的一半，研究人员正在想办法节省这段过程所耗费的时间。
 

     研究人员利用这些技术，制作出一只能进行复杂活动的海星机器人，每只海星腿都拥有4个腱，能在2维平面上进行移动，再藉由伺服马达给予动力，可控制所有海星腿逆时针或顺时针弯曲，并且可以两个、三个一组向上、向下活动，宛如一只柔软的机械手。
 

     除了使机器人复杂的制作过程加快速度外，这项技术拥有全自动化组建机器人的潜力，还可应用在重量与空间受限的状况下，例如太空梭里头，只要携带大量的材料与割字机，就能依照状况需求，当场制作出合适的机器人，当使用完毕后还可直接压扁，节省空间。